Ki jan lidar "je" travay?
Anvan ou pale sou poukisa pousyè afekte efè rekonesans lidar, nou bezwen premye klarifye ki jan lidar travay.
LiDAR (LiDAR, non konplè Light Detection and Range) se yon Capteur aktif ki emèt yon reyon lazè pou kont li, ak reyon lazè a reflete tounen apre li frape objè ki antoure. Lè w mezire tan li pran pou chak batman lazè retounen soti nan emisyon, yo ka kalkile distans ak direksyon objè sib la, kidonk konstwi yon nwaj pwen twa -dimansyon anviwonman an.
Konsepsyon sa a ka jwenn enfòmasyon anviwònman trè egzat nan kondisyon ideyal, men li pral afekte anpil si li rankontre objè tankou gout lapli, lafimen, pousyè, elatriye. Obstak sa yo pral afekte gwo bout bwa lazè a, kidonk afekte kalite siyal la retounen.
Ki jan pousyè entèfere ak siyal lazè?
Lè moun kondwi machin, si gen pousyè nan anviwònman an, li aktyèlman gen ti enpak. Men, pou lidar, pousyè tè se aktyèlman yon sous entèferans trè anbarasman.
Lè reyon lazè a rankontre patikil pousyè nan lè a, gaye rive, epi limyè ki ta dwe orijinal vwayaje nan yon liy dwat se devye pa patikil pousyè yo. Sa yo gaye pral fè siyal la retounen pi fèb ak plis flou, ak kèk limyè ka pa menm retounen nan fen k ap resevwa a. Plis pousyè tè a, se pi grav la gaye tach limyè a pral, epi pi fèb siyal efikas detekte a pral. Sa a pral evantyèlman manifeste tèt li kòm yon ogmantasyon nan bri nan done nwaj pwen yo, deskripsyon objè ki pa klè, e menm yon move jijman pa sistèm nan ke pa gen okenn obstak.
Anplis devye limyè, pousyè tou lakòz gwo bout bwa a pèdi enèji pandan pwopagasyon, sa ki lakòz fòs siyal resevwa pa reseptè rada a diminye. Yon fwa fòs siyal la desann alantou nivo bri Capteur a, li vin difisil pou distenge avèk presizyon ant refleksyon reyèl ak bri background, ki dirèkteman afekte presizyon varye ak kapasite nan idantifye objè byen lwen.
Pousyè ka lakòz tou kontaminasyon nan fenèt gade LiDAR. LiDAR transmèt ak resevwa travès bezwen pase nan yon vè pwoteksyon transparan oswa fenèt. Si gen pousyè ki tache ak sifas fenèt sa a, epi li piti piti akimile epi li vin pi epè sou tan, lazè a pral pwodwi difize refleksyon ak absòpsyon lè w ap pase nan kouch sa a nan polisyon, ak siyal la nan gwo bout bwa a soti ak tounen vin ap febli oswa menm chanje direksyon li. Sa a kalite okluzyon fizik gen yon gwo enpak sou bon jan kalite a an jeneral nan nwaj la pwen. Se pa sèlman mezi distans la pa kòrèk, men li ka fè sistèm nan erè kwè ke gen yon obstak devan oswa pa wè objè reyèl la ditou.
Ki jan diminye enpak pousyè sou lidar
An reyalite, anpil kont mezi yo te pwopoze ak aplike nan entèferans pousyè tè.
Yon lide se diminye Adhesion nan pousyè tè nan fenèt la soti nan pyès ki nan konpitè. Nan desen an nan materyèl koki rada a ak kouch, materyèl ki gen gwo transmisyon limyè ak gwo kapasite anti-fouling ka itilize pou diminye akimilasyon nan pousyè tè sou kouvèti pwoteksyon an, kidonk asire ke lazè a se tankou ti bloke ke posib. Pou egzanp, nan kèk senaryo aplikasyon yo, yo itilize kouvèti pwoteksyon ak nano-kouvwi antisalissure sou sifas la pou anpeche pousyè adhére ak pwolonje sik netwayaj ekipman an.
Nan nivo lojisyèl, endistri a te devlope tou algoritm filtraj ak rekonesans vize. Algoritm sa yo pral konbine entansite ak distans eko lazè a ak distribisyon pwen alantou nwaj pwen an pou detèmine ki pwen yo gen plis chans pou bri ki te koze pa gaye pousyè, epi retire yo nan done nwaj pwen yo. Tankou yon "algorithm retire pousyè" ka retabli enfòmasyon nwaj pwen nan anviwònman reyèl la nan yon sèten limit epi redwi enpak obstak fo.
Yon lòt metòd se fizyon Capteur, ki se konbine lidar ak lòt kalite detèktè. Pou egzanp, kamera ka bay enfòmasyon imaj pou ede distenge pousyè ak objektif reyèl. Rada Milimèt-vag gen pi bon kapasite penetre pou lapli, bwouya, ak pousyè. Konbine yo ka fòme yon sistèm pèsepsyon pi solid, ki se pi plis serye pase yon sèl lidar nan anviwònman konplèks.
Nan kèk senaryo espesyal ekstrèm, yo pral ajoute mezi netwayaj aktif, tankou enstale aparèy soufle lè, bwòs oswa lòt modil netwayaj mekanik sou deyò lidar la pou netwaye regilyèman pousyè sou sifas fenèt la. Sepandan, kalite solisyon sa a gen pi wo pri ak kondisyon antretyen epi li se sitou itilize nan anviwònman robo endistriyèl oswa espesyal.
An konklizyon,
pousyè afekte LiDAR nan plizyè fason. Li pa sèlman deranje chemen pwopagasyon lazè a, men tou diminye fòs siyal la, kontamine fenèt Capteur a, epi finalman mennen nan ogmante bri nan done nwaj pwen, diminye presizyon rekonesans, ranje deteksyon pi kout, e menm move jijman nan obstak. Pou sekirite-aplikasyon enpòtan tankou kondwi otonòm, enpak sa yo pa ka inyore.
